系统规格

• 产品名称

• 禅思 L3

• 点云系统精度

• 120 米航高：高程 3 厘米，平面 4 厘米（RMSE）

  300 米航高：高程 5 厘米，平面 7.5 厘米（RMSE）

  
  

  在大疆实验场地和以下条件下测得：

  1. 选择地物棱角特征明显场地，DJI Matrice 400 连接经过位置标定的 D-RTK 3。使用 DJI Pilot 2 的面状航线，使用一字形重复扫描，飞行速度 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，开启航向标定。航线中每个直线段不超过 3300 米。

  2. 检查点符合漫反射模型的裸露硬质材料。

  3. 使用大疆智图进行后处理，处理时开启点云精度优化。

• 点云厚度

• 1.2 厘米@1σ（120 米正射）

  2 厘米@1σ（300 米正射）

  
  

  在一字形重复扫描模式下，使用 80% 反射率的靶标作为检查点，未使用大疆智图点云精度优化或点云抽稀。6σ 对应厚度需乘以 6。

• 双可见光水平视场角

• 107°

  
  

  由光轴夹角 45° 的两个相机合成。

• 可见光地面采样距离（GSD）

• 平均值 3 厘米（300 米正射）

  
  

  详细计算方法请参见大疆禅思 L3 官网下载页面的用户手册。

• 重量

• 1.60 千克（不含单云台组件）

  
  

  禅思 L3 单云台组件重 145 克。

• 尺寸

• 长 192 毫米，宽 162 毫米，高 202 毫米

  
  

  非正交云台，该尺寸为开机默认增稳状态。

• 系统功耗

• 64 瓦（典型值）

  100 瓦（.大值）

• 支持机型

• DJI Matrice 400（需搭配禅思 L3 单云台组件）

• 防护等级

• IP54

• 工作温度

• -20℃ 至 50℃

• 存储温度

• -40℃ 至 70℃

激光雷达

• 激光波长

• 1535 纳米

• 激光发散角

• 0.25 mrad (1/e²)

• 激光光斑大小

• Φ 41 毫米@120 米（1/e²）

  Φ 86 毫米@300 米（1/e²）

• 测程

• 700 米@10% 反射率，350 kHz

  950 米@10% 反射率，100 kHz

  2000 米@80% 反射率，100 kHz

  
  

  1. 测程定义：50% 的发射脉冲能被探测到的距离。如果一束激光击中不止一个目标，激光脉冲能量被分散，测程可能缩短。

  2. 测试条件：100 klx 背景光，视场角中心区域，23 公里大气能见度，平面靶标目标，其尺寸大于激光光束直径，激光入射方向垂直于靶标平面。

  3. 默认状态下，.大测量距离为 900 米。如需更远的测量范围，请联系技术支持或授权代理商。

• 电线测程

• 直径 21.6 毫米钢芯铝绞线：

  300 米@100 klx，350 kHz

  直径 18.4 毫米黑胶绝缘线：

  100 米@100 klx，350kHz

  
  

  1. 测程定义：取建图中一段被完整扫描的电线，点密度为 4 点/米时的距离。

  2. 测试条件：100 klx 背景光，23 公里大气能见度，激光雷达的中心视场角垂直于线缆，非重复扫描模式，无人机沿电线飞行，速度 15 米/秒，电线为洁净未老化状态。

• 测距精度

• ..精度：±10 毫米

  重复精度：< 5 毫米（1σ）

  
  

  以上指标在环境温度 25℃、雷达点频 350 kHz、目标物体反射率 80%、距离 120 米和 300 米的测试条件下均可满足。具体数值与测试条件相关，仅供参考，请以实际测量结果为准。

• .小有效探测距离

• 10 米

• 激光脉冲发射频率

• 100 kHz，推荐飞行高度 < 500 米

  350 kHz，推荐飞行高度 < 300 米

  1000 kHz，推荐飞行高度 < 100 米

  2000 kHz，推荐飞行高度 < 50 米

• 回波数

• 4、8、16 回波（100 kHz，350 kHz）

  4、8 回波（1000 kHz）

  4 回波（2000 kHz）

• 跨周期解算

• 7 次

• 扫描模式和视场角

• 一字形重复扫描：横向 80°，纵向 3°

  米字形重复扫描：横向 80°，纵向 80°

  非重复扫描：横向 80°，纵向 80°

• 激光..等级

• Class 1（IEC 60825-1:2014）

测绘相机

• 传感器

• 画幅：4/3 CMOS

• 镜头

• 等效焦距：28 毫米

  视场角：73.3°（对角线），62°（水平），41.2°（垂直）

  光圈：f/2.0 至 f/11

• 快门

• 机械快门：2 至 1/1500 秒（f/2.0），2 至 1/2000 秒（f/2.8 至 f/11）

  快门寿命：50 万次

  电子快门：2 至 1/16000 秒

• 照片规格

• 一亿像素：12288 × 8192

  2500 万像素：6144 × 4096

• .小拍照间隔

• JPEG：

  2500 万像素：0.5 秒

  一亿像素：1 秒

  
  

  RAW 或 JPEG + RAW：

  1.2 秒

• 录像规格

• 视频格式：MP4（MPEG-4 HEVC/H.265）

  分辨率：

  4K：3840 × 2160@30fps

  FHD：1920 × 1080@30fps

位姿系统

• GNSS 定位更新频率

• 5 Hz

• POS 更新频率

• 200 Hz

• 姿态误差

• 偏航角：0.02°（后处理，1σ）

  俯仰角/横滚角：0.01°（后处理，1σ）

• 定位精度

• 水平精度：1.0 厘米 + 1 ppm（RTK 固定解）

  高程精度：1.5 厘米 + 1 ppm（RTK 固定解）

• PPK 支持的差分数据格式

• DAT：D-RTK 3 多功能基站、D-RTK 2 的基准站模式下生成

  RINEX：v2.1x、v3.0x

  RTCM：v3.0、v3.1、v3.2、v3.3（MSM3、MSM4，MSM5，MSM6，MSM7 协议）

  OEM：OEM4、OEM6

  
  

  外业作业时，需..基站与飞行器距离在 15 公里以内，基站搜星卫星系统需多于双系统。

云台参数

• 自由度

• 三轴（俯仰、横滚、偏航）

• 角度精度

• ±0.01°

• 机械角度范围

• 俯仰：-135° 至 +73°

  横滚：-90° 至 +60°

  偏航：-105° 至 +105°

  
  

  以上数据为结构限位，非控制软限位。

• 可控转动范围

• 俯仰：-120° 至 +60°

  偏航：-80° 至 +80°

  
  

  横滚不可控，仅增稳用。

• 自检方式

• 横滚轴：免自检

  偏航轴：撞限位

  俯仰轴：免自检

• 安装方式

• DJI SKYPORT 快拆（禅思 L3 单云台组件）

数据存储

• 原始数据存储

• 照片/IMU/点云数据存储/GNSS 数据/标定文件

• 标配存储卡

• CFexpress™ Type B 存储卡，顺序写入速度 1500MB/s

• 标配读卡器

• 读写速度 > 900MB/s

软件生态

• 数据采集

• DJI Pilot 2

• 数据处理

• 大疆智图

• 数据应用

• 大疆智模

• 云端应用

• 大疆司空 2

• 数据格式

• 大疆智图支持导出以下标准格式的点云模型：

  标准点云格式：PNTS/LAS/LAZ/PLY/PCD/S3MB

  
  

  大疆智模支持导入以下标准格式的点云模型：

  标准点云格式：LAS